打开相机

设置Camera连接回调

mCamera?.setCameraListener(object : MYNTCamera.ICameraListener {

    override fun didConnectedCamera(camera: MYNTCamera?) {

    }

    override fun didDisconnectedCamera(camera: MYNTCamera?) {

    }
})

连接相机 （会弹出权限对话框）

mCamera?.connect()

连接成功后，开始获取数据

//打开设备
mCamera?.open()
// 设置IR
mCamera?.irCurrentValue = IR_DEFAULT_VALUE

backgroundHandler?.post {
    if (mCamera == null) return@post
    // 彩色图预览相关的对象
    mColorSurface = Surface(colorTextureView.surfaceTexture)
    // 深度图预览相关的对象
    mDepthSurface = Surface(depthTextureView.surfaceTexture)

    mCamera?.setPreviewDisplay(mDepthSurface, MYNTCamera.Frame.Depth)
    mCamera?.setPreviewDisplay(mColorSurface, MYNTCamera.Frame.Color)
    // 设置预览尺寸 (480 / 720)
    mCamera?.setPreviewSize(previewSize.height)
    // 设置深度类型 8bit / 11bit
    mCamera?.setDepthType(depthType)
    // 设置图像回调
    mCamera?.setFrameCallback { data ->
        if (data.flag == FrameData.DEPTH) {
            // 深度图
        }
        if (data.flag == FrameData.COLOR) {
            // 彩色图
        }
    }
    // 开始预览
    mCamera?.start(MYNTCamera.Source.ALL)
}